麦克纳姆轮小滚轮

　　麦克纳姆轮小滚轮是这种特殊轮子的核心组成部分，它们以45度角斜向分布在轮毂周围，使得轮子能够实现全方位移动。这些小滚轮不仅结构紧凑，而且运动灵活，当轮子绕固定轴转动时，每个小滚子的包络面都是圆柱形的，因此轮子能够连续地向前滚动，并且支持在不平的表面上表现出更好的性能。此外，通过调整各个小滚轮的速度和方向，可以合成一个合力矢量，从而确保装备了麦克纳姆轮的车辆能够在任何方向上自由移动，非常适合在狭小空间内作业。这种独特的设计使得麦克纳姆轮在机器人技术、物流运输和军事领域等多个方面都有广泛的应用。